A robotot saját kezünkkel gyűjtjük össze. Hogyan készítsünk robotot otthon: lépésről lépésre cselekvési terv

Hogyan készítsünk otthon robotot különböző anyagokból megfelelő felszerelés nélkül? Hasonló kérdések egyre gyakrabban jelentek meg a különféle barkácsoló eszközök és robotika gyártásával foglalkozó blogokon és fórumokon. Természetesen egy modern, többfunkciós robot elkészítése otthon szinte lehetetlen feladat. De nagyon is lehetséges egy egyszerű robotot egyetlen meghajtó chipen és több fotocella használatával készíteni. Ma már nem nehéz olyan diagramokat találni az interneten, amelyek részletesen leírják a fényforrásokra és akadályokra reagálni képes mini-robotok gyártási szakaszait.

Ez egy nagyon fürge és mozgékony robot lesz, amely elbújik a sötétben, vagy a fény felé mozdul, vagy elfut a fény elől, vagy fényt keresve mozog, attól függően, hogy a mikroáramkör hogyan kapcsolódik a motorokhoz, ill. fotocellák.

Akár azt is beállíthatod, hogy okos robotod csak egy világos vagy sötét vonalat kövessen, vagy egy mini robotot is követhetsz a kezed után – csak adj hozzá néhány fényes LED-et az áramköréhez!

Valójában még egy kezdő, aki most kezdi elsajátítani ezt a mesterséget, saját kezűleg készíthet egyszerű robotot. Ebben a cikkben egy házi készítésű robot egy változatát fogjuk megvizsgálni, amely reagál az akadályokra és megkerüli azokat.

Térjünk is közvetlenül a lényegre. Egy otthoni robot elkészítéséhez a következő alkatrészekre lesz szükségünk, amelyeket könnyen kéznél találhat:

1. 2 elem és egy tok hozzájuk;

2. Két motor (egyenként 1,5 V);

3. 2 db SPDT kapcsoló;

4. 3 gemkapocs;

4. Műanyag golyó lyukkal;

5. Egy kis darab tömör drót.

Az otthoni robot elkészítésének lépései:

1. Egy drótdarabot 13 darab, egyenként hat centiméteres részre vágunk, és mindkét oldalát 1 cm-rel szabaddá tesszük.

Forrasztópákával az SPDT kapcsolókra 3, a motorokra 2 vezetéket rögzítünk;

2. Most veszünk egy tokot az akkumulátorokhoz, amelynek egyik oldalán két többszínű vezeték indul el (valószínűleg fekete és piros). Egy másik vezetéket kell forrasztanunk a ház másik oldalára.

Most ki kell hajtania az akkumulátorházat, és mindkét SPDT kapcsolót oldalra kell ragasztani a forrasztott huzallal a latin V betű alakjában;

3. Ezt követően motorokat kell ragasztani a karosszéria mindkét oldalán úgy, hogy azok előre forogjanak.

Ezután vegyen egy nagy gemkapcsot, és hajlítsa ki. A meg nem hajlított iratkapcsot áthúzzuk a műanyag golyó átmenő nyílásán, és a gemkapocs végeit egymással párhuzamosan kiegyenesítjük. A gemkapocs végeit a tervünkhöz ragasztjuk;

4. Hogyan készítsünk otthoni robotot úgy, hogy valóban megkerülje az akadályokat? Fontos, hogy az összes telepített vezetéket a képen látható módon forrassza;

5. Nem hajlított gemkapcsokból antennákat készítünk és SPDT kapcsolókra ragasztjuk;

6. Már csak be kell helyezni az elemeket a testbe, és az otthoni robot elindul, elkerülve az útjába kerülő akadályokat.

Most már tudod, hogyan készíts otthoni robotot, amely képes reagálni az akadályokra.

Hogyan készíthetsz magadnak egy robotot bizonyos viselkedési elvekkel? A BEAM technológiával ilyen robotok egész osztályát hozzák létre, amelyek tipikus viselkedési elvei az úgynevezett „fotorecepción” alapulnak. A fényintenzitás változásaira reagálva egy ilyen mini-robot lassabban, vagy éppen ellenkezőleg, gyorsabban mozog (fotokinézis).

Egy olyan robot gyártásához, amelynek mozgása a fénytől távol vagy a fény felé irányul és a fototaxis reakció eredménye, két fotoszenzorra van szükség. A fototaxis reakció a következőképpen fog megnyilvánulni: ha fény éri a BEAM robot egyik fotoszenzorát, akkor a megfelelő villanymotor bekapcsol, és a robot a fényforrás felé fordul.

És akkor a fény megüti a második érzékelőt, majd bekapcsol a második villanymotor. Most a mini-robot elindul a fényforrás felé. Ha a fény ismét csak az egyik fényérzékelőt érinti, akkor a robot ismét a fény felé fordul, és tovább halad a forrás felé, amikor a fény mindkét érzékelőt megvilágítja. Ha egyik érzékelőt sem éri fény, a mini robot leáll.

Hogyan készítsünk olyan robotot, amely követi a kezet? Ehhez a mini-robotunkat nem csak érzékelőkkel, hanem LED-ekkel is fel kell szerelni. A LED-ek fényt bocsátanak ki, és a robot reagál a visszavert fényre. Ha az egyik szenzor elé tenyeret teszünk, akkor a minirobot az irányába fordul.

Ha a tenyerét kicsit távolabb húzza a megfelelő érzékelőtől, akkor a robot "engedelmesen" követi a tenyeret. Annak érdekében, hogy a fototranzisztorok egyértelműen rögzítsék a visszavert fényt, válasszon fényes (több mint 1000 mCd) narancssárga vagy piros LED-eket a robot felépítéséhez.

Nem titok, hogy évről évre növekszik a beruházások száma a robotika területén, számos új robotgeneráció jön létre, a gyártási technológiák fejlődésével új lehetőségek jelennek meg a robotok létrehozásában és használatában, és továbbra is a tehetséges autodidakta mesterek. hogy ámulatba ejtse a világot új találmányaikkal a robotika területén.

A beépített fotoszenzorok reagálnak a fényre és a forráshoz mennek, az érzékelők pedig felismerik az úton lévő akadályt, és a robot irányt vált. Ahhoz, hogy egy ilyen egyszerű robotot saját kezűleg készítsen, nem szükséges "hét feszítő a homlokban" és felsőfokú műszaki végzettség. Elég, ha megvásárolja (és néhány alkatrész kéznél van) az összes szükséges alkatrészt egy robot létrehozásához, és fokozatosan csatlakoztatja az összes mikroáramkört, érzékelőt, érzékelőt, vezetéket és motort.

Nézzük meg a mobiltelefon egy vibrációs motorjából, lemerült akkumulátorból, kétoldalas ragasztószalagból és ... fogkeféből készült robot egy változatát. Ahhoz, hogy rögtönzött eszközökből elkezdhesse elkészíteni ezt az egyszerű robotot, vegye elő régi, felesleges mobiltelefonját, és vegye le róla a vibrációs motort. Ezután vegyen egy régi fogkefét, és vágja le a fejét egy szúrófűrésszel.

Ragasszon egy darab kétoldalas ragasztószalagot a fogkefefej tetejére és egy vibrációs motort a tetejére. Már csak a mini-robot energiaellátása marad egy lemerült akkumulátor beszerelésével a vibrációs motor mellé. Minden! A robotunk készen áll - a vibráció miatt a robot a sörtéken halad előre.

♦ MESTER OSZTÁLY "HAJTOTT HÁZI KÉSZÍTMÉNYHEZ": Kattintson a fotóra

♦ VIDEÓKEZDŐKNEK:

Általában különböző kutatóközpontok vagy cégek által létrehozott robotokról beszélünk. A robotokat azonban hétköznapi emberek szerelik össze szerte a világon, változó sikerrel. Tehát ma tíz házi készítésű robotot mutatunk be.

Ádám

Egy német idegtudományi hallgató összeállított egy Adam nevű androidot. A neve az Advanced Dual Arm Manipulator vagy a "fejlett kétkezes manipulátor" rövidítése. A robot karjainak öt szabadságfoka van. Ezeket a német Igus cég Robolink csuklói hajtják. Külső kábelek segítségével forgatják Adam ízületeit. Emellett Adam fejére két videokamera, hangszóró, beszédszintetizátor, valamint a robot ajkának mozgását szimuláló LCD-panel is felszerelve.

MPR-1

Az MPR-1 robot arról nevezetes, hogy nem vasból vagy műanyagból készült, mint a legtöbb társa, hanem papírból. A robot megalkotója, Kikousya művész szerint az MPR-1 anyaga papír, néhány tiplik és pár gumiszalag. A robot ugyanakkor magabiztosan mozog, bár mechanikai elemei is papírból készülnek. A forgattyús mechanizmus biztosítja a robot lábainak mozgását, lábait úgy alakították ki, hogy felületük mindig párhuzamos legyen a padlóval.

Robot Paparazzi Boxie

A Boxie robotot Alexander Reben amerikai mérnök alkotta meg, a Massachusetts Institute of Technology munkatársától. Boxie-nak, aki valamelyest hasonlít a jól ismert Wall-E rajzfilm hősére, segítenie kell a médiának. A kicsi és fürge paparazzi teljes egészében kartonból készült, hernyók segítségével mozog, és ultrahang segítségével navigál az utcán, ami segít leküzdeni a különféle akadályokat. A robot viccesen gyerekes hangon veszi fel az interjút, a válaszadó pedig bármikor megszakíthatja a beszélgetést egy speciális gomb megnyomásával. A Boxie akár hat órányi videót is rögzíthet, és elküldheti a tulajdonosának a legközelebbi Wi-Fi hotspot segítségével.

Morphex

Kare Halvorsen norvég mérnök megalkotott egy hatlábú Morphex robotot, amely labdává és vissza tud fordulni. Ezenkívül a robot képes mozogni. A robot mozgása annak köszönhető, hogy a motorok tolják előre. A robot ívben mozog, nem egyenes vonalban. Kialakításának köszönhetően a Morphex nem tudja önállóan korrigálni mozgásának pályáját. Halvorsen jelenleg a probléma megoldásán dolgozik. Érdekes frissítés érkezik: a robot megalkotója 36 LED-et szeretne hozzáadni, amelyek lehetővé tennék a Morphex számára a színváltást.

kamionos

Az amerikaiak Tim Heath és Ryan Hickman úgy döntöttek, hogy létrehoznak egy kis robotot Android-telefonon. Az általuk megalkotott Truckbot robot dizájnját tekintve meglehetősen egyszerű: a HTC G1 telefon a robot tetején helyezkedik el, az „agya”. Jelenleg a robot képes sík felületen mozogni, megválasztani a mozgás irányát és mindenféle mondattal kísérni az akadályokkal való ütközést.

Robot részvényes

Egyszer egy amerikai, Brian Dory, aki bővítőkártyákat fejleszt, a következő problémával szembesült: nagyon nehéz egy kétsoros tűs fésűt saját kezűleg forrasztani. Briannek szüksége volt egy asszisztensre, ezért úgy döntött, hogy létrehoz egy robotot, amely képes forrasztani. Briannek két hónapba telt a robot kifejlesztése. Az elkészített robot két forrasztópákával van felszerelve, amelyek egyidejűleg két sor érintkezőt tud forrasztani. A robotot PC-n és táblagépen keresztül irányíthatja.

Mechatronikus tank

Minden családnak megvan a kedvenc hobbija. Például Robert Beatty amerikai mérnök családjában robotokat konstruálnak. Robertet tizenéves lányai segítik, felesége és újszülött lánya pedig erkölcsi támogatást nyújt nekik. Legimpozánsabb alkotásuk az önjáró Mechatronikus Tank. 20 kg páncéljával ez a biztonsági robot minden bűnöző számára veszélyt jelent. A robot tornyára szerelt nyolc szonár lehetővé teszi a látómezőben lévő tárgyak távolságának egy hüvelyk pontossággal történő kiszámítását. A robot percenként ezer lövés sebességgel lő fémgolyókat is.

robot kutya

Egy Max nevű amerikai elkészítette a híres mini másolatát. Max ötmilliméteres akrilüveg törmelékből készítette el a robot tartószerkezetét, és az összes alkatrészt közönséges menetes csavarokkal rögzítették. Ezenkívül a robot létrehozásakor miniatűr szervókat használtak, amelyek felelősek a végtagjainak mozgásáért, valamint az Arduino Mega készletből származó alkatrészeket, amelyek koordinálják a mechanikus kutya motoros folyamatát.

robot labda

A Kolobok robotot Jerome Demers tervezte, és napelemekkel működik. A robot belsejében van egy kondenzátor, amely a napenergiával működő alkatrészekhez csatlakozik. Az energia felhalmozásához rossz időben van szükség. Ha van elegendő napenergia, a labda elkezd előre gurulni.

Roboarm

Kezdetben a Georgia Institute of Technology professzora, Gil Weinberg robotkart tervezett egy dobos számára, akinek a karját amputálták. Jill ezután megalkotta az automatizált időzítési technológiát, amely lehetővé tette egy kétkarú dobos számára, hogy robotkart használjon extra karként. A Robohand reagál a dobos játékmódjára, létrehozva a saját ritmusát. A robotkar azt is tudja, hogyan kell improvizálni, miközben elemzi a ritmust, amelyben a dobos játszik.

Bizonyára a robotokról szóló filmek megtekintése után gyakran fel akarta építeni fegyvertársát, de nem tudta, hol kezdje. Természetesen nem fog tudni kétlábú terminátort építeni, de nem is erre törekszünk. Bárki, aki tudja, hogyan kell helyesen tartani a forrasztópákát, összeállíthat egy egyszerű robotot, és ez nem igényel mély ismereteket, bár nem fog beleavatkozni. Az amatőr robotika nem sokban különbözik az áramköri tervezéstől, csak sokkal érdekesebb, mert itt olyan területek is érintettek, mint a mechanika és a programozás. Minden alkatrész könnyen elérhető, és nem is olyan drága. A fejlődés tehát nem áll meg, és ezt a magunk javára fordítjuk.

Bevezetés

Így. Mi az a robot? A legtöbb esetben ez egy automatikus eszköz, amely reagál bármilyen környezeti tevékenységre. A robotokat ember irányíthatja, vagy előre programozott műveleteket hajthatnak végre. Jellemzően a robot különféle érzékelőkkel (távolság, forgási szög, gyorsulás), videokamerákkal, manipulátorokkal rendelkezik. A robot elektronikus része egy mikrokontrollerből (MC) áll - egy mikroáramkörből, amely processzort, órajel-generátort, különféle perifériákat, RAM-ot és állandó memóriát tartalmaz. A világon rengeteg különféle mikrokontroller létezik különböző alkalmazásokhoz, ezek alapján nagy teljesítményű robotok szerelhetők össze. Amatőr épületekben az AVR mikrokontrollereket széles körben használják. Messze ezek a legelérhetőbbek, és az interneten számos példát találhat ezeken az MK-k alapján. A mikrokontrollerekkel való munkavégzéshez tudnod kell assembler vagy C nyelven programozni, és rendelkezned kell a digitális és analóg elektronikai alapismeretekkel. Projektünkben a C-t fogjuk használni. Az MK-ra való programozás nem sokban különbözik a számítógépen való programozástól, a nyelv szintaxisa megegyezik, a legtöbb funkció gyakorlatilag megegyezik, az újak pedig meglehetősen könnyen megtanulhatók és kényelmesek.

Amire szükségünk van

Először is, robotunk képes lesz egyszerűen megkerülni az akadályokat, vagyis megismételni a legtöbb állat normális viselkedését a természetben. Minden, ami egy ilyen robot megépítéséhez szükséges, megtalálható a rádiótechnikai üzletekben. Döntsük el, hogyan fog mozogni a robotunk. A legsikeresebbek szerintem a tankokban használt lánctalpok, ez a legkényelmesebb megoldás, mert a lánctalpak nagyobb terepfutó képességgel bírnak, mint az autó kerekei, és kényelmesebb irányítani (fordulni) , elég a pályákat különböző irányokba forgatni). Ezért minden olyan játéktartályra szüksége lesz, amelyiknek egymástól függetlenül forgó lánctalpai vannak, bármelyik játékboltban megfizethető áron vásárolhat. Ebből a tartályból csak egy lánctalpas platform és hajtóműves motorok kellenek, a többit nyugodtan lecsavarhatod és kidobhatod. Szükségünk van egy mikrokontrollerre is, az én választásom az ATmega16-ra esett - elegendő porttal rendelkezik az érzékelők és a perifériák csatlakoztatásához, és általában nagyon kényelmes. Ezenkívül vásárolnia kell néhány rádióalkatrészt, egy forrasztópákát, egy multimétert.

Deszka készítése MK-val

Robot-séma

Esetünkben a mikrokontroller az agy funkcióit látja majd el, de nem ezzel kezdünk, hanem a robot agyának tápellátásával. A megfelelő táplálkozás az egészség záloga, ezért kezdjük azzal, hogyan tápláljuk megfelelően robotunkat, mert a kezdő robotépítők általában hibáznak ezen. És ahhoz, hogy a robotunk normálisan működjön, feszültségstabilizátort kell használnia. Inkább az L7805 chipet részesítem előnyben - azt úgy tervezték, hogy stabil 5 V-os feszültséget adjon ki, amire mikrokontrollerünknek szüksége van. De mivel ezen a chipen a feszültségesés körülbelül 2,5 V, minimum 7,5 V-ot kell rá adni. Ezzel a stabilizátorral együtt elektrolit kondenzátorokat használnak a feszültséghullámok kiegyenlítésére, és egy diódát kell beépíteni az áramkörbe, hogy megvédje a polaritás felcserélését.
Most már dolgozhatunk a mikrokontrollerünkön. Az MK teste DIP (kényelmesebb forrasztani), és negyven tűvel rendelkezik. A fedélzeten van egy ADC, PWM, USART és sok más dolog, amit most nem fogunk használni. Nézzünk meg néhány fontos csomópontot. A RESET kimenetet (az MK 9. lába) az R1 ellenállás felhúzza az áramforrás „plusz” pontjára - ezt meg kell tenni! Ellenkező esetben előfordulhat, hogy az MK véletlenül újraindul, vagy más szóval meghibásodhat. Szintén kívánatos, de nem kötelező a RESET C1 kerámiakondenzátoron keresztül történő földelése. A diagramon egy 1000 uF-os elektrolit is látható, ez kíméli meg a feszültségesésektől, amikor a motorok járnak, ami a mikrokontroller működésére is pozitív hatással lesz. Az X1 kristályrezonátort és a C2, C3 kondenzátorokat a lehető legközelebb kell elhelyezni az XTAL1 és XTAL2 érintkezőkhöz.
Nem fogok beszélni arról, hogyan kell flashelni az MK-t, mivel az interneten olvashatsz róla. A programot C-ben írjuk, programozási környezetnek a CodeVisionAVR-t választottam. Ez egy nagyon praktikus környezet, és hasznos a kezdők számára, mert rendelkezik egy beépített kódgeneráló varázslóval.

A robotdíjam

Motorvezérlés

Ugyanilyen fontos komponens robotunkban a motoros meghajtó, ami megkönnyíti a vezérlést. Soha és semmilyen körülmények között ne csatlakoztasson motorokat közvetlenül az MK-hoz! Általában az erős terheléseket nem lehet közvetlenül a mikrokontrollerről vezérelni, különben kiég. Használjon kulcstranzisztorokat. A mi esetünkben van egy speciális chip - L293D. Az ilyen egyszerű projekteknél mindig próbálja meg ezt a „D” indexű chipet használni, mivel beépített diódákkal rendelkezik a túlterhelés elleni védelem érdekében. Ez a chip nagyon könnyen kezelhető és könnyen beszerezhető a rádiótechnikai üzletekben. Két DIP és SOIC csomagban kapható. DIP-csomagban fogjuk használni a táblára való könnyű felszerelés miatt. Az L293D külön motor- és logikai tápegységgel rendelkezik. Ezért magát a mikroáramkört a stabilizátorról (VSS bemenet), a motorokat pedig közvetlenül akkumulátorról (VS bemenet) fogjuk táplálni. Az L293D csatornánként 600 mA terhelést tud elviselni, ebből kettő csatornája van, vagyis egy mikroáramkörre két motor csatlakoztatható. De a biztonság kedvéért kombináljuk a csatornákat, majd minden motorhoz kell egy mikrofon. Ebből az következik, hogy az L293D képes lesz ellenállni 1,2 A-nak. Ennek eléréséhez össze kell kombinálni a mikro lábait, amint az az ábrán látható. A mikroáramkör a következőképpen működik: ha az IN1-re és az IN2-re logikai „0”, az IN3-ra és az IN4-re logikai egységet kapcsolunk, a motor egy irányba forog, a jelek megfordítása esetén pedig logikai nullát adunk, akkor a motor a másik irányba kezd forogni. Az EN1 és EN2 érintkezők felelősek az egyes csatornák bekapcsolásáért. Csatlakoztatjuk őket és csatlakoztatjuk a stabilizátor "plusz" tápegységéhez. Mivel a mikroáramkör működés közben felmelegszik, és a radiátorok felszerelése problémás az ilyen típusú esetekben, a hőelvezetést a GND lábak biztosítják - jobb, ha széles érintkezési felületen forrasztja őket. Ez minden, amit először tudnod kell a motorvezetőkről.

Akadályérzékelők

Hogy robotunk tudjon navigálni és ne csapódjon bele mindenbe, két infravörös szenzort szerelünk rá. A legegyszerűbb szenzor egy infravörös spektrumú infravörös diódából és egy fototranzisztorból áll, amely az infravörös diódától jelet fogad. Az elv a következő: amikor nincs akadály az érzékelő előtt, akkor az infravörös sugarak nem esnek a fototranzisztorra, és nem nyílik ki. Ha akadály van az érzékelő előtt, akkor a belőle származó sugarak visszaverődnek és a tranzisztorra esnek - kinyílik, és az áram elkezd folyni. Az ilyen érzékelők hátránya, hogy eltérően reagálhatnak a különböző felületekre, és nincsenek védve az interferencia ellen - az érzékelő véletlenül működhet más eszközöktől érkező idegen jelektől. A jelmoduláció védhet az interferencia ellen, de egyelőre ezzel nem foglalkozunk. Kezdetnek ennyi elég is.

A robotom érzékelőinek első változata

Robot firmware

A robot felélesztéséhez firmware-t kell írni hozzá, vagyis egy programot, ami szenzoroktól és vezérlőmotoroktól venné a leolvasást. Az én programom a legegyszerűbb, nem tartalmaz bonyolult szerkezeteket és mindenki számára érthető lesz. A következő két sor a mikrokontrollerünk fejléceit és a késleltetések generálására szolgáló parancsokat tartalmazza:

#beleértve
#beleértve

A következő sorok feltételesek, mert a PORTC értékek attól függenek, hogyan csatlakoztatta a motor-illesztőprogramot a mikrokontrollerhez:

PORTC.0 = 1;
PORTC.1 = 0;
PORTC.2 = 1;
PORTC.3 = 0;

A 0xFF érték azt jelenti, hogy a kimenet egy napló lesz. "1", a 0x00 pedig egy napló. "0".

A következő konstrukcióval ellenőrizzük, hogy van-e akadály a robot előtt és melyik oldalon van:

Ha (!(PINB & (1< {
...
}

Ha egy infravörös dióda fénye éri a fototranzisztort, akkor a mikrokontroller lábára napló kerül. "0" és a robot elindul visszafelé, hogy eltávolodjon az akadálytól, majd megfordul, hogy ne ütközzen újra az akadállyal, majd ismét előre megy. Mivel két érzékelőnk van, kétszer ellenőrizzük az akadály jelenlétét - a jobb és a bal oldalon, és így megtudhatjuk, melyik oldalon van az akadály. A "delay_ms(1000)" parancs azt jelzi, hogy egy másodperc eltelik a következő parancs végrehajtása előtt.

Következtetés

Leírtam a legtöbb szempontot, amelyek segítenek megépíteni első robotját. De a robotika ezzel még nem ér véget. Ha összeállítja ezt a robotot, akkor sok lehetősége lesz bővíteni. Javíthatja a robot algoritmusát, például mit tegyen, ha az akadály nem az egyik oldalon, hanem közvetlenül a robot előtt van. Nem árt beszerelni egy kódolót sem – egy egyszerű eszközt, amely segít pontosan pozícionálni és ismerni a robot helyét az űrben. Az áttekinthetőség kedvéért beszerelhető színes vagy monokróm kijelző, amely hasznos információkat tud megjeleníteni - akkumulátor töltöttségi szint, akadálytól való távolság, különféle hibakeresési információk. Az érzékelők fejlesztése sem fog ártani - a hagyományos fototranzisztorok helyett a TSOP-t (ezek olyan infravörös vevők, amelyek csak egy bizonyos frekvenciájú jelet észlelnek) telepítése. Az infravörös érzékelők mellett vannak ultrahangosak, amelyek drágábbak, és szintén nem mentesek a hátrányoktól, de az utóbbi időben egyre népszerűbbek a robotépítők körében. Annak érdekében, hogy a robot reagálni tudjon a hangra, jó lenne erősítős mikrofonokat telepíteni. De az igazán érdekes szerintem a kamera telepítése és az arra épülő programozógép-látás. Van egy sor speciális OpenCV könyvtár, amivel arcfelismerést, színes jeladókon való mozgást és még sok más érdekességet programozhatunk. Minden a képzeletétől és képességeitől függ.

Összetevők listája:

ATmega16 DIP-40 csomagban>
L7805 TO-220 csomagban
L293D DIP-16 csomagban x2 db.
0,25 W teljesítményű ellenállások megnevezésekkel: 10 kOhm x1 db, 220 Ohm x4 db.
kerámia kondenzátorok: 0,1 uF, 1 uF, 22 pF
elektrolit kondenzátorok: 1000 uF x 16 V, 220 uF x 16 V x 2 db.
1N4001 vagy 1N4004 dióda
16 MHz-es kvarc rezonátor
IR diódák: két darabnyi mennyiség bármelyik megteszi.
fototranzisztorok, szintén bármilyen, de csak az infravörös sugarak hullámhosszára reagálnak

Firmware kód:

/*****************************************************
Firmware a robothoz

MK típus: ATmega16
Órajel frekvencia: 16.000000 MHz
Ha a kvarc frekvenciája eltérő, akkor ezt meg kell adni a környezeti beállításokban:
Project -> Configure -> "C Compiler" fül
*****************************************************/

#beleértve
#beleértve

Érvénytelen fő(void)
{
//Bemeneti portok beállítása
// Ezeken a portokon keresztül kapunk jeleket az érzékelőktől
DDRB=0x00;
// A felhúzó ellenállások bekapcsolása
PORTB=0xFF;

//Portok beállítása a kimenethez
//Ezeken a portokon keresztül vezéreljük a motorokat
DDRC=0xFF;

//A program fő ciklusa. Itt leolvassuk az érzékelők értékeit
//és vezérelje a motorokat
míg (1)
{
//Menjünk előre
PORTC.0 = 1;
PORTC.1 = 0;
PORTC.2 = 1;
PORTC.3 = 0;
if (!(PINB & (1< {
//Lépj vissza 1 másodpercet
PORTC.0 = 0;
PORTC.1 = 1;
PORTC.2 = 0;
PORTC.3 = 1;
késleltetés_ms(1000);
// Wrap
PORTC.0 = 1;
PORTC.1 = 0;
PORTC.2 = 0;
PORTC.3 = 1;
késleltetés_ms(1000);
}
if (!(PINB & (1< {
//Lépj vissza 1 másodpercet
PORTC.0 = 0;
PORTC.1 = 1;
PORTC.2 = 0;
PORTC.3 = 1;
késleltetés_ms(1000);
// Wrap
PORTC.0 = 0;
PORTC.1 = 1;
PORTC.2 = 1;
PORTC.3 = 0;
késleltetés_ms(1000);
}
};
}

A robotomról

Jelenleg a robotom majdnem kész.

Tartalmaz egy vezeték nélküli kamerát, egy távolságérzékelőt (a kamera és ez az érzékelő is egy forgótoronyra van felszerelve), egy akadályérzékelő, egy kódoló, egy jelvevő a távirányítóról és egy RS-232 interfész a számítógéphez való csatlakozáshoz. Két üzemmódban működik: autonóm és kézi (a vezérlőjeleket a távirányítótól veszi), a kamera távolról vagy a robot által is be- és kikapcsolható az akkumulátor kímélése érdekében. Firmware-t írok a lakás védelmére (képátvitel számítógépre, mozgásérzékelés, helyiség kikerülése).

Kérésre felteszek egy videót.

UPD.Újra feltöltöttem a fotókat, és apróbb javításokat végeztem a szövegen.

Sokan közülünk, akik találkoztak a számítástechnikával, arról álmodoztak, hogy saját robotot építenek. Ahhoz, hogy ez a készülék néhány háztartási feladatot elvégezzen, például hozzon sört. Mindenki azonnal hozzálát a legbonyolultabb robot megalkotásához, de gyakran hamar megszakad az eredményekben. Az első robotunk, aminek sok chipet kellett volna készítenie, eszünkbe sem jutott. Ezért egy egyszerűvel kell kezdenie, fokozatosan bonyolítva a fenevadat. Most elmondjuk, hogyan hozhat létre egy egyszerű barkácsoló robotot, amely önállóan mozog a lakásában.

Koncepció

Egyszerű feladatot tűztünk ki magunk elé, egy egyszerű robot elkészítését. A jövőre nézve azt mondom, hogy természetesen nem tizenöt percet sikerült elérnünk, hanem sokkal hosszabb időszakot. De még mindig meg lehet csinálni egy este alatt.

Általában az ilyen kézműves termékeket évekig készítik. Az emberek hónapokig rohangálnak a boltokban a megfelelő felszerelés után. De azonnal rájöttünk – ez nem a mi utunk! Ezért olyan részleteket fogunk használni az építés során, amelyek könnyen megtalálhatók kéznél, vagy a régi technológiából kitéphetők. Végső esetben vásároljon fillérekért bármelyik rádióüzletben vagy piacon.

Egy másik ötlet az volt, hogy a lehető legolcsóbbá tegyük a kézművünket. Egy hasonló robot az elektronikus boltokban található, és 800 és 1500 rubel között van! Sőt, alkatrész formájában árulják, de akkor is össze kell szerelni, és nem tény, hogy utána ez is működni fog. Az ilyen készletek gyártói gyakran elfelejtenek részletezni, és ennyi – a robot a pénzzel együtt elvész! Miért van szükségünk ilyen boldogságra? Robotunk részletekben nem lehet több 100-150 rubelnél, beleértve a motorokat és az akkumulátorokat is. Ugyanakkor, ha motorokat választ ki egy régi gyerekautóból, akkor annak ára általában körülbelül 20-30 rubel lesz! Érzi, milyen megtakarításokat szerez, miközben remek barátot szerez.

A következő rész az volt, amit jóképű férfiunk fog csinálni. Úgy döntöttünk, hogy készítünk egy robotot, amely fényforrásokat fog keresni. Ha a fényforrás elfordul, akkor az autónk utána fog kormányozni. Ezt a koncepciót "életre törekvő robotnak" hívják. Lehetőség lesz napelemre cserélni az akkumulátorokat, majd keresni fog a vezetéshez szükséges fényt.

Szükséges alkatrészek és szerszámok

Mire van szükségünk ahhoz, hogy gyermekünk legyen? Mivel a koncepció rögtönzött eszközökből származik, szükségünk lesz egy áramköri lapra, vagy akár egy közönséges vastag kartonra. A kartonban lyukakat készíthet csúszdával az összes részlet rögzítéséhez. Montázst fogunk használni, mert kéznél van, és napközben a házamban nem találsz egy kartondobozt tűzzel. Ez lesz az a váz, amelyre felszereljük a robotheveder többi részét, felszereljük a motorokat és az érzékelőket. Hajtóerőként három-öt voltos motorokat fogunk használni, amelyek egy régi írógépből is kivehetők. Műanyag palackokból, például Coca-Colából, kupakokból fogunk kerekeket készíteni.

Érzékelőként három voltos fototranzisztorokat vagy fotodiódákat használnak. Akár egy régi optomechanikus egérből is kivehetők. Infravörös érzékelőkkel rendelkezik (esetünkben fekete volt). Ott vannak párosítva, vagyis két fotocella egy üvegben. A teszterrel semmi sem akadályozza meg, hogy megtudja, melyik láb mire való. Vezérlőelemünk hazai 816G tranzisztorok lesznek. Áramforrásként három, egymáshoz forrasztott ujj típusú elemet használunk. Vagy kiveheti az elemtartót a régi gépből, ahogy mi tettük. A telepítéshez kábelezésre lesz szükség. Erre a célra ideálisak a sodrott érpárú vezetékek, amelyeket minden magát tisztelő hacker házában érdemes felhalmozni. Az összes részlet rögzítéséhez kényelmes forró ragasztót használni hőpisztollyal. Ez a csodálatos találmány gyorsan olvad és ugyanolyan gyorsan megköt, ami lehetővé teszi, hogy gyorsan dolgozzon vele és egyszerű elemeket szereljen fel. A dolog ideális az ilyen kézműves munkákhoz, és nem egyszer használtam a cikkeimben. Kell egy kemény drót is, egy közönséges gemkapocs is megteszi.

Szereljük az áramkört

Tehát kivettük az összes részletet és leraktuk az asztalunkra. A forrasztópáka már parázslik a gyantától és te dörzsölöd a kezed, vágysz az összeszerelésre, na, akkor kezdjük. Vegyünk egy darab montázst, és a leendő robot méretére vágjuk. A textolit vágásához fémollót használunk. Csináltunk egy kb 4-5 cm-es oldalú négyzetet, a lényeg, hogy elférjen rajta a csekély sémánk, két motorhoz való akkumulátorok és az első kerék rögzítői. Annak érdekében, hogy a tábla ne legyen bozontos és egyenletes, megmunkálhatja egy reszelővel, és eltávolíthatja az éles széleket is. A következő lépésünk az érzékelők forrasztása. A fototranzisztoroknak és fotodiódáknak van egy plusz és egy mínusz, más szóval egy anód és egy katód. Figyelni kell a befogadásuk polaritását, ami egy egyszerű teszterrel könnyen meghatározható. Ha hibázik, semmi sem ég le, de a robot nem fog vezetni. Az érzékelők az egyik oldalon az áramköri lap sarkaiba vannak forrasztva úgy, hogy oldalra nézzenek. Nem kell teljesen beleforrasztania őket a táblába, hanem hagyjon meg körülbelül másfél centiméteres vezetékeket, hogy könnyedén meghajlítsa őket bármely irányba - erre később szükségünk lesz a robotunk beállításakor. Ezek lesznek a mi szemeink, ezeknek az alvázunk egyik oldalán kell lenniük, ami a jövőben a robot előtt lesz. Rögtön észrevehető, hogy két vezérlőáramkört szerelünk össze: az egyik a jobb, a másik a bal oldali motorok vezérlésére szolgál.

Kicsit távolabb a ház elülső szélétől, a szenzoraink mellett kell forrasztanunk a tranzisztorokat. A további áramkör tömítésének és összeszerelésének kényelme érdekében mindkét tranzisztort a jobb oldali kerék felé „nézve” forrasztottuk. Azonnal meg kell jegyezni a tranzisztor lábainak helyét. Ha felveszed a tranzisztort és magad felé fordítod a fémhordozót, a jelölést pedig az erdő felé (mint a mesében), és a lábak lefelé mutatnak, akkor balról jobbra a lábak rendre: alap, kollektor ill. kibocsátó. Ha megnézed a diagramot, ahol a tranzisztorunk látható, akkor az alap egy körben egy vastag szegmensre merőleges pálca lesz, az emitter egy nyíllal ellátott pálca, a kollektor ugyanaz a pálca, csak nyíl nélkül . Itt minden világosnak tűnik. Készítsük elő az akkumulátorokat, és folytassuk az elektromos áramkör közvetlen összeszerelését. Kezdetben egyszerűen vettünk három AA elemet, és sorba forrasztottuk őket. Azonnal behelyezheti őket egy speciális akkumulátortartóba, amelyet, mint már mondtuk, egy régi gyerekautóból húzzák ki. Most forrasztjuk a vezetékeket az akkumulátorokhoz, és meghatározunk két kulcspontot a táblán, ahol az összes vezeték összeér. Ez lesz plusz és mínusz. Egyszerűen megcsináltuk - a csavart érpárt a tábla széleihez vezettük, a végeket a tranzisztorokra és a fotóérzékelőkre forrasztottuk, csavart hurkot készítettünk, és oda forrasztottuk az elemeket. Talán nem a legjobb megoldás, de a legkényelmesebb. Nos, most előkészítjük a vezetékeket, és folytatjuk a villanyszerelők összeszerelését. Az akkumulátor pozitív pólusától a negatív érintkezőig megyünk az elektromos áramkörben. Vegyünk egy darab csavart érpárt, és elkezdünk sétálni - mindkét fotóérzékelő pozitív érintkezését forrasztjuk az akkumulátorok pluszjához, és ugyanoda forrasztjuk a tranzisztorok emittereit. A fotocella második lábát egy kis drótdarabbal a tranzisztor aljához forrasztjuk. A transzjuk maradék, utolsó lábait a motorokhoz, ill. A motorok második érintkezője a kapcsolón keresztül az akkumulátorhoz forrasztható.

De mint az igazi Jedik, úgy döntöttünk, hogy a vezeték forrasztásával és kiforrasztásával kapcsoljuk be a robotunkat, mivel nem volt megfelelő méretű kapcsoló a rekeszemben.

Elektromos hibakeresés

Minden, az elektromos részt összeszereltük, most kezdjük el tesztelni az áramkört. Bekapcsoljuk az áramkörünket, és egy égő asztali lámpához visszük. Viszont egyik vagy másik fotocella forgatásával. És lássuk, mi történik. Ha a motorjaink a világítástól függően különböző sebességgel kezdenek forogni, akkor minden rendben van. Ha nem, akkor keresse meg az összeállításban lévő ajtófélfákat. Az elektronika az érintkezések tudománya, ami azt jelenti, hogy ha valami nem működik, akkor valahol nincs kapcsolat. Egy fontos pont: a jobb oldali fotóérzékelő felelős a bal kerékért, a bal oldali pedig a jobbért. Most kitaláljuk, milyen irányban forog a jobb és a bal motor. Mindkettőjüknek előre kell forognia. Ha ez nem történik meg, akkor meg kell változtatni a rossz irányba forgó motor bekapcsolásának polaritását, egyszerűen a motorkapcsokon lévő vezetékek forrasztásával fordított irányba. Még egyszer kiértékeljük a motorok elhelyezkedését az alvázon, és ellenőrizzük a mozgás irányát abban az irányban, ahol az érzékelőink be vannak szerelve. Ha minden rendben van, akkor menjünk tovább. Mindenesetre ez korrigálható, még azután is, hogy mindent végre összeszereltek.

Készülék összeszerelés

Kitaláltuk a sivár elektromos részt, most térjünk rá a mechanikára. Kupakból, műanyag palackokból kerekeket készítünk. Az első kerék elkészítéséhez vegyen két fedelet, és ragassza össze őket.

Az üreges részt befelé ragasztottuk a kerület mentén, a kerék nagyobb stabilitása érdekében. Továbbá, pontosan a fedél közepén, fúrunk egy lyukat az első és a második burkolatba. Fúráshoz és mindenféle házi kézművességhez nagyon kényelmes a dremel használata - egyfajta kis fúró sok fúvókával, marással, vágással és sok mással. Nagyon kényelmes egy milliméternél kisebb lyukak fúrásához, ahol a hagyományos fúró nem tud megbirkózni.

A burkolatok kifúrása után egy előre hajlított gemkapcsot fűzünk a lyukba.

A gemkapcsot a „P” betű alakjában meghajlítjuk, ahol a kerék a betűnk felső sávján lóg.

Most ezt a gemkapcsot rögzítjük a fotóérzékelők közé, az autónk elé. A gemkapocs abból a szempontból kényelmes, hogy könnyen állítható az első kerék magassága, ezzel a beállítással később foglalkozunk.

Térjünk át a meghajtó kerekekre. Ezeket borítókból is elkészítjük. Hasonlóképpen - minden kereket szigorúan középen fúrunk. A legjobb, ha a fúró akkora, mint a motor tengelye, és ideális esetben - egy milliméter töredékével kevesebb, hogy a tengelyt ott helyezzék be, de nehezen. Mindkét kereket feltesszük a motorok tengelyére, és hogy ne ugorjanak le, forró ragasztóval rögzítjük.

Ezt nem csak azért fontos megtenni, hogy a kerekek ne repüljenek le vezetés közben, hanem ne forogjanak el a rögzítések helyén.

A legkritikusabb rész az elektromos motorok rögzítése. A házunk legvégére helyezzük őket, az áramköri lap ellenkező oldalára, a többi elektronikához képest. Emlékeztetni kell arra, hogy a vezérelt motor a vezérlő fotorendszerével szemben van elhelyezve. Ez azért történik, hogy a robot a fény felé fordulhasson. Jobb oldalon a fotóérzékelő, bal oldalon a motor és fordítva. Kezdetben a motorokat csavart érpár darabjaival fogjuk fel, amelyeket a rögzítés lyukain át kell csavarni és felülről csavarni.

Áramellátást biztosítunk, és megnézzük, hol forognak a motorjaink. Sötét helyiségben a motorok nem forognak, célszerű a lámpára irányítani őket. Ellenőrizze, hogy minden motor jár-e. Forgatjuk a robotot, és figyeljük, hogyan változtatják a motorok forgási sebességét a világítástól függően. Fordítsuk meg a jobb oldali fotóérzékelővel, és a bal motornak gyorsan kell forognia, a másik pedig éppen ellenkezőleg, lelassul. Végül ellenőrizzük a kerekek forgásirányát, hogy a robot előre haladjon. Ha minden a leírtak szerint működik, akkor gondosan rögzítheti a motorokat forró ragasztóval.

Arra törekszünk, hogy a kerekeik egy tengelyen legyenek. Ennyi – rögzítjük az akkumulátorokat az alváz felső platformján, és folytatjuk a beállítást és a robottal való játékot.

Buktatók és beállítás

A mesterségünk első buktatója váratlan volt. Amikor az egész áramkört és a műszaki részt összeállítottuk, minden motor tökéletesen reagált a fényre, és úgy tűnt, minden rendben van. De amikor leraktuk a robotunkat a földre, nem ment velünk. Kiderült, hogy a motorok teljesítménye egyszerűen nem elég. Sürgősen szét kellett szednem a gyerekautót, hogy onnan erősebb motorokat kapjak. Egyébként, ha játékokból veszed a motorokat, akkor biztosan nem fogsz rosszul járni az erejével, hiszen sok autó akkumulátoros szállítására készültek. Amikor kitaláltuk a motorokat, áttértünk a tuningra és a kozmetikai hajtásra. Először össze kell gyűjtenie a vezetékek szakállait, amelyeket a padlón húzunk, és forró ragasztóval rögzíteni kell az alvázra.

Ha a robot valahol a hasán húz, akkor a rögzítőhuzal meghajlításával megemelheti az első alvázat. A legfontosabb fotoszenzorok. A legjobb, ha a főételhez képest harminc fokban oldalra nézve hajlítjuk meg őket. Aztán elkapja a fényforrásokat, és odamegy hozzájuk. A kívánt hajlítási szöget kísérletileg kell kiválasztani. Ennyi, felvértezzük magunkat egy asztali lámpával, letesszük a robotot a földre, bekapcsoljuk és elkezdjük ellenőrizni és élvezni, hogy gyermekünk mennyire követi egyértelműen a fényforrást, és milyen ügyesen találja meg.

Fejlesztések

A tökéletességnek nincs határa, robotunkat korlátlan ideig bővítheti funkciókkal. Még egy vezérlő telepítése is felmerült, de akkor jelentősen megnő a gyártás költsége és bonyolultsága, és ez nem a mi módszerünk.

Az első fejlesztés egy olyan robot elkészítése, amely egy adott utat követne. Itt minden egyszerű, egy fekete csíkot veszünk és rányomtatunk a nyomtatóra, vagy hasonló módon fekete permanens jelölővel rajzolunk egy rajzpapírra. A lényeg az, hogy a csík valamivel keskenyebb legyen, mint a forrasztott fotóérzékelők szélessége. Magukat a fotocellákat leeresztjük úgy, hogy a padlóra nézzenek. Mindegyik szemünk mellé egy szuperfényes LED-et szerelünk sorba 470 ohmos ellenállással. Maga az ellenállású LED közvetlenül az akkumulátorra van forrasztva. Az ötlet egyszerű, a fény tökéletesen visszaverődik egy fehér papírlapról, eltalálja az érzékelőnket, és a robot egyenesen megy. Amint a sugár eléri a sötét csíkot, szinte semmi fény nem éri a fotocellát (a fekete papír tökéletesen nyeli el a fényt), ezért az egyik motor lassabban kezd forogni. Egy másik motor gyorsan megfordítja a robotot, ezzel szintezve a pályát. Ennek eredményeként a robot egy fekete sávon halad, mintha sínen ülne. Rajzolhat egy ilyen csíkot a fehér padlóra, és elküldheti a robotot a konyhába sörért a számítógépéről.

A második ötlet az, hogy még két tranzisztor és két fotoszenzor hozzáadásával bonyolítsák az áramkört, és a robotot ne csak elölről, hanem minden oldalról is keresse a fény, és amint megtalálja, már rohan is felé. Minden csak azon múlik majd, hogy melyik oldalon jelenik meg a fényforrás: ha elöl van, akkor előre megy, ha hátul, akkor visszagördül. Még ebben az esetben is az összeszerelés egyszerűsítése érdekében használhatja az LM293D chipet, de körülbelül száz rubelbe kerül. De segítségével könnyedén beállíthatja a kerekek forgásirányának differenciális felvételét, vagy egyszerűbben a robot mozgási irányát: előre és hátra.

Utolsó, amit tehetünk, hogy teljesen kivesszük a folyamatosan lemerülő akkumulátorokat, és berakunk egy napelemet, amit most már megvásárolhatunk a mobiltelefon-tartozékok boltjában (vagy dial-extrémen). A robot kapacitásának teljes elvesztésének kizárása érdekében ebben az üzemmódban, ha véletlenül az árnyékba kerül, párhuzamosan csatlakoztathat egy napelemet - egy nagyon nagy kapacitású elektrolit kondenzátort (több ezer mikrofarad). Mivel az ott lévő feszültség nem haladja meg az öt voltot, a kondenzátor 6,3 V-ra vehető. Ilyen kapacitással és ilyen feszültséggel egészen miniatűr lesz. A kondereket meg lehet vásárolni, vagy a régi tápegységekből eltávolítani lehet.
A többi lehetséges variációt úgy gondoljuk, te magad találhatod ki. Ha van valami érdekes - feltétlenül írjon.

következtetéseket

Így hát csatlakoztunk a legnagyobb tudományhoz, a haladás motorjához - a kibernetikához. A múlt század hetvenes éveiben nagyon népszerű volt ilyen robotokat tervezni. Megjegyzendő, hogy alkotásunk az analóg számítástechnika alapjait használja, amely a digitális technológiák megjelenésével kihalt. De ahogy ebben a cikkben bemutattam, nincs minden veszve. Remélem, nem állunk meg egy ilyen egyszerű robot tervezésénél, hanem újabb és újabb mintákkal rukkolunk elő, és meglepünk érdekes mesterségeivel. Sok sikert az építkezéshez!

Mióta elérted ezt az oldalt, ez azt jelenti, hogy már nem vagy közömbös a robotika és a robotika témája iránt. Saját kezűleg robotot építeni egy nagyon izgalmas tevékenység, amely sok mindenre megtanít. Jártasságot szerezhet az elektronika, mechanika, programozás, folyamatirányítás területén. Számomra a robotika lenyűgöző hobbi. Mint mindannyian, én is arról álmodoztam, hogy alkotok valamit kerekekkel, motorokkal, vezetékekkel és egy csomó elektronikus alkatrészrel.

Így hát egy nap eszembe jutott egy ötlet összeszerelni egy robotot saját kezűleg otthon. De nem csak egy egyszerű eszköz létrehozása, amely különböző irányokba mozogna, hanem egy többfunkciós robot, amely parancsokat hajt végre kommunikációs központés hasznos lenne a gazdaságban.

Az ötlet az, hogy egy robotot saját kezűleg ún Robotech, amelyet bárki összeszerelhetett, kezdő robotos vagy rádióamatőr.

Alapvető követelmények egy házi robottal szemben

Lehetőség egy robot otthoni összeállítására.
A robotot kereskedelmi forgalomban kapható és könnyen programozható mikrokontrollerre kell építeni.
Egy egyszerű és megfizethető platformot kell használni alvázként.
A robotnak tartalmaznia kell a szükséges szenzorokat és mechanizmusokat, amelyek lehetővé teszik a funkcionalitás szükség szerinti bővítését.
A robotnak szabadon kell mozognia, és képesnek kell lennie reagálni az akadályokra.
A robot távoli irányításának képessége, a telemetria használata (a robot állapotának megfigyelése, különféle parancsok beállítása).
Képes videoképek sugárzására a fedélzeti kameráról a bázisállomásra.

A követelmények figyelembevételével úgy döntöttek, hogy a robot irányítására két mikroszámítógépet ( MC-1 és MC-2).

Fedélzeti számítógép MC-1

Az első számítógép ( fő MC-1) - az "agy" fő fedélzeti számítógépeként használják, amelynek feladatai közé tartozik:

jó minőségű videó közvetítés a környezetről a bázisállomásra;
parancsok fogadása a vezérlőközponttól (bázisállomás);
nagy sebességű adatok küldése a vezérlőközpontba;
a többi robotcsomópont munkájának koordinálása egy második mikroszámítógép segítségével (kiegészítő MC-2)

A feladatok elvégzéséhez egytáblás számítógép alkalmazása mellett döntöttek Raspberry Pi vagy szélsőséges esetben egy villogásra képes router openwrt.

MC-2 fedélzeti számítógép

Második számítógép ( opcionális MC-2) a motor vezérlésére szolgál, különböző érzékelőktől vagy érzékelőktől információkat gyűjt, és a kész adatokat elküldi az MC-1 fő számítógépére.

A robot alvázmechanizmusainak és érzékelőinek vezérlésére szolgáló vezérlőként úgy döntöttek, hogy egy kész vezérlőt használnak. Az általam mérlegelt összes vezérlő közül a legelterjedtebbet és a legkedvezőbbet választottam. Használhat kompaktabbat is Arduino Nano. Mindkét eszközt ATMega328p avr mikrokontroller hajtja.

Hasonló cikkek